左折は難しい。実際、ドライバーにとって最も難しい操作の一つは「無防備な左折」と呼ばれるものだ。
2車線の道路で、私道から左折しようとしているところを想像してみてください。信号も一時停止の標識もなく、左から猛スピードで迫ってくる車からあなたを守るものは何もありません。その車線の隙間をすり抜けるだけでなく、合流する車線の右側からやってくる車にもぶつからないようにしなければなりません。
これらの危険な無防備な運転には、様々な種類があります。少し簡単な例としては、信号機で青矢印ではなく円形の青信号がゴーサインを出している場合です。左折したい場合、対向車線の隙間を見つけなければなりません。
おわかりでしょうが、保護なしでの左折は困難であり、それは人が運転する車だけに限りません。
「保護されていない左側は、運転中に起こりうる最も難しいことの1つです」と、自動運転車がどのようにルートを計画し、車線内での位置取りをし、判断を行い、他の車両の行動を予測するかといった問題に焦点を当てているグループである、Waymo（旧Googleの自動運転車プロジェクト）で行動チームを率いるソフトウェアエンジニア、ナサニエル・フェアフィールドは述べています。
難しいのは、ドライバーが物理的に曲がったり、交通の流れの隙間を見つけたり、時には他の車と非言語的に交渉したりといった技を駆使しなければならないからだ。特に交通量が多く、流れが遅い場合は、隙間を通り抜ける際に車の前部を押し出す必要がある。「みんなが猛スピードで走っていて怖いから、難しい時もあります」とフェアフィールド氏は付け加える。
自動運転車は恐怖を感じないが、この問題は自動運転車にとっても課題となる。それは、道路上の他の運転者も巻き込むからだ、とフェアフィールド氏は言う。
自動運転車は人間が運転する車とインタラクションを取り、自分が曲がろうとしたときに他の車が減速してくれるかどうかといった計算を行う必要がある。これは、人間が同じ操作をする際に行う暗算と同じようなものだ。あるいは、他の車に道を譲るよう「丁寧にお願いする方法」を考え出す必要があるかもしれないが、必ずしも曲がるという確約は必要ない。もちろん、道路上の他の車が常に協力してくれるとは限らない。
「だから難しいんです」とフェアフィールドは言う。「人を理解するのは難しいですからね」
シミュレーションで理解する
人間は現実世界で練習することで運転技術が向上します。しかし、自動運転車はシミュレーションで練習できます。シミュレーションでは、時間を加速させ、数千台の車を同時に走行させ、エンジニアは状況を変化させながら車両の性能をテストすることができます。ウェイモ社によると、同社は毎日1,000万マイル（約16億キロメートル）のシミュレーション走行を行っているとのことです。
Waymoは数年前からシミュレーションを活用し、ディスエンゲージメント（自動運転車内で人間が自動運転ソフトウェアから制御を引き継ぐことを指す業界用語）に関する疑問に答える取り組みを始めました。カリフォルニア州では、各社が自社の車両に関する「ディスエンゲージメント報告書」を提出しています。シミュレーションは、彼らに別の現実を検証する手段を与えました。「当然の疑問が浮かびます。もしディスエンゲージメントしていなかったらどうなっていただろう、と」と、Waymoのシミュレーションチームのテクニカルリーダーであるジェームズ・スタウト氏は振り返ります。「その状況はどのように展開していたでしょうか？」
もちろん、シミュレーションによって、彼らはそれ以上のことが可能になります。安全装置のない左折の場合、コンピューターの時間が役立ちます。なぜなら、ウェイモは現実のアスファルト道路での経験を活用し、必要に応じて修正できるからです。シミュレーションの主な用途は、「現実世界で遭遇する多様なケースを大幅に増幅すること」だと、行動グループのリーダーであるフェアフィールド氏は言います。
そこで、車線の数や位置、線路や横断歩道などのワイルドカードの有無など、交差点の地理的要因を変更できます。
「その上に、あらゆる動的な要素を散りばめます」とフェアフィールド氏は言います。この場合の動的な要素とは、バイクから大型トラックまで、速度、到着パターン（「群れ」になっているか？）、そして数が変化する可能性のある他の車両のことです。
「彼らがどれだけ順応的であるか、あるいはどれだけ攻撃的であるかを変化させることもできます」とフェアフィールド氏は言う。
シミュレーションは、Waymo のエンジニアが自動運転ソフトウェアをアップデートした場合に、特定の状況でコンピューターの運転能力が低下しないこと、つまり能力が低下しないことを確かめるのにも役立ちます。
「私たちは、まずシステムを設計・構築する際に、シミュレーションを空間を徹底的に調査するために利用しています」と彼は言います。「しかし、その後、システムを調整、改善、改良していく際に、潜在的な回帰を評価するためにもシミュレーションを活用しています。」
人々をループから外した方が良いかもしれない
人間は扱いにくいというこのすべての事柄から、次のような疑問が浮かび上がる。道路上の他のすべての車も自動運転であれば、自動運転車は保護されていない左折やその他の難しい操作などをより簡単に行うことができるのではないだろうか。
「ある程度はそうだと思います」とフェアフィールドは振り返る。「でも、私はそういう世界をあまり信じていないんです。」
道路は車だけで埋め尽くされているわけではないからです。歩いたり、ジョギングしたり、自転車に乗ったりする人々もそこにいます。また、たとえすべての車がWaymoの車両で、互いに通信して意図を伝えることができたとしても、すべてのルートを非常に強力な中央コンピューターで制御しようとするのは、あまりにも困難でリスクが大きすぎます。
もう一つの問題は？ 運転が好きな人がいるのは当然だ。「おい」とフェアフィールドは、運転をやめようとしない人間の姿を想像しながら言った。「俺の76年式ビュイックを、冷たく死んだ俺の手から引き剥がしてみろよ」
